安徽太和县人。1984年、1997年分别毕业于安徽艺术学校美术科和安徽教育学院艺术系，2004年结业于中国科技大学人文学院周韶华艺术工作室中国画高研班，同年调到安徽省艺术馆工作至今，国家二级美术师。2007年被安徽省文联评为首届全省十佳青年美术家。系中国美术家协会会员、安徽省美术家协会理事、安徽渐江国画院副院长、安徽省美协理论研究部主任、安徽省青年美术家协会副主席。多次参加全国、全省美术展览，并有获奖。出版著作有《王永敬书画集》、《古典与现代·黄宾虹论》、《王永敬的笔墨世界》、《焦墨黄山·王永敬山水画选》、《新徽派山水画名家作品特展·王永敬作品集》、《自然旁观·王永敬写生作品选辑》等，美术作品和理论文章发表于《美术》、《中国艺术》、《美术观察》、《荣宝斋》、《江苏画刊》、《艺术界》、《美术报》、《美术界》等报刊。他崇尚黄宾虹，坚持以书法作画法、换个角度画黄山的创作理念，形成了独树一帜的“焦墨黄山”画风，其画风突出“笔墨安徽”的徽派文脉，书法意象的造型下“写”出了黄山——雄壮苍茫的笔墨形象，靠绘画、书法与理论的综合修养取胜，于笔墨图式个性化特色上走出一条自己的创作之路。